PRISMA Seguidor de línea

Laboratorio gráfico con 13 pistas, cinta angosta, máximo dos sensores activos e inercia realista para aprender a calibrar velocidad y PID.

Participante y pista

Récord local

Nombre Identifica a la estudiante en la tabla de récords. Curso Permite comparar resultados entre cursos o grupos. Pista Selecciona el recorrido y su nivel de dificultad. Tipo de línea Define cómo deben interpretar los sensores el color de la pista.

Control principal

La barra espaciadora también simula el pulsador físico del GPIO 17.

Pruebas de motores

Estado en vivo

Pendiente

ModoDetenido

Tiempo0,00 s

Posición3500

Error0

Corrección0,0

Motor izquierdo0 %

Motor derecho0 %

Batería simulada100 %

Error medio0

LíneaNo

ObstáculoLibre

Fase evasiónInactiva

Penalizaciones0

Progreso0 %

Pérdidas de línea0

Oscilaciones0

Sistema listo.

Diagnóstico de calibración

Sin intento

Inicia una prueba. El simulador analizará estabilidad, oscilación, pérdidas de línea y saturación de la corrección.

El diagnóstico da pistas, pero no entrega automáticamente los valores correctos. La meta es observar, cambiar una variable y volver a probar.

Sensores QTR-8RC virtuales

0 representa fondo y 1000 representa la línea. La cinta es angosta: como máximo uno o dos sensores pueden detectar la línea simultáneamente.

Ajustes del seguidor

Cambia una variable por intento. Las explicaciones indican su función y el efecto más común de un valor demasiado alto.

KpReacciona al error actual. Más Kp corrige rápido, pero demasiado causa zigzagueo. KiAcumula errores pequeños y corrige una desviación constante. Alto puede volver inestable el robot. KdFrena cambios bruscos y reduce oscilaciones. Demasiado amplifica el ruido de los sensores. Velocidad inicial %Potencia con la que arranca. Baja evita una salida brusca; muy baja puede no mover los motores. Velocidad base %Velocidad normal del recorrido. Al subirla, el PID debe reaccionar más rápido. Velocidad máxima %Límite superior de cada motor. Evita órdenes excesivas durante una corrección. Corrección máxima %Máxima diferencia permitida entre motores. Baja no toma curvas; alta puede provocar giros violentos. Velocidad de búsqueda %Potencia usada para girar cuando pierde la línea. Debe permitir buscar sin alejarse demasiado. Velocidad de prueba %Potencia de las pruebas manuales de motores; no modifica directamente el PID. Aceleración msTiempo para pasar de velocidad inicial a base. Mayor tiempo produce un arranque más suave. Umbral de líneaLectura mínima para afirmar que hay línea. Alto puede perderla; bajo puede confundir ruido con línea. Intervalo revisión msCada cuánto se actualiza el registro de sensores. Menor valor muestra datos con mayor frecuencia. Tiempo de calibración msDuración usada para aprender el fondo y la línea. Debe permitir mostrar ambos colores a todos los sensores. Invertir corrección Cambia el sentido del giro PID cuando el robot corrige hacia el lado contrario. Invertir sensores Invierte el orden izquierda-derecha del arreglo QTR si fue instalado al revés. Botón físico Permite iniciar o detener con el botón virtual GPIO 17 o la barra espaciadora. Antirrebote msIgnora pulsaciones repetidas muy rápidas producidas por el rebote de un botón real.

Realismo del robot · configuración docente

Mantén estos valores iguales durante una actividad. Representan imperfecciones físicas del robot y permiten comparar intentos de forma justa.

Nivel de realismo Aplica un conjunto completo de dificultad: práctica, robot escolar o competencia. Diferencia motores %Simula que un motor empuja más que el otro. Más diferencia genera deriva lateral. Ruido de sensoresAñade variaciones a las lecturas QTR. Mucho ruido dificulta especialmente el uso de Kd. Respuesta motor msTiempo que tarda el motor en obedecer una orden. Mayor valor produce más inercia y sobrepaso. Batería inicial %Reduce la potencia disponible. Una batería baja hace más lentas las correcciones. Adherencia %Representa el agarre de las ruedas. Menor adherencia aumenta deslizamiento en curvas rápidas. Retardo sensores msDemora entre pasar sobre la línea y recibir la lectura. Más retardo exige anticipación del control. Variación del ciclo msHace irregular el tiempo entre cálculos PID, como ocurre cuando el microcontrolador atiende otras tareas. Zona muerta motor %Orden mínima necesaria para mover una rueda. Valores inferiores no vencen la fricción.

Obstáculos y evasión

Estos valores reproducen la secuencia de evasión del código ESP32. Los tiempos dependen de la velocidad, batería y superficie.

Al detectar Elige si el sensor se ignora, detiene el robot o activa la maniobra completa. Dirección Define el lado por el que intentará rodear cada obstáculo. Confirmar obstáculo msTiempo continuo que debe detectar el objeto para evitar activaciones falsas. Velocidad retroceso %Potencia usada para alejarse antes del primer giro. Velocidad giro %Potencia de los giros de evasión. Alta gira más rápido, pero puede excederse. Velocidad rodeo %Velocidad para separarse y pasar junto al obstáculo. Velocidad buscar línea %Velocidad al regresar hacia la pista. Debe permitir detectar la cinta sin cruzarla demasiado rápido. Tiempo de freno msPausa inicial antes de retroceder para estabilizar el robot. Tiempo retroceso msDetermina cuánto se aleja del obstáculo antes de girar. Tiempo de cada giro msDuración de los giros de la maniobra. Debe corresponder al ángulo real conseguido por los motores. Tiempo separación msCuánto avanza lateralmente para crear espacio respecto a la pista y al objeto. Tiempo para rebasar msCuánto avanza paralelo al obstáculo antes de regresar a la línea. Búsqueda máxima msTiempo límite para recuperar la pista; al superarlo, el robot se detiene. Confirmar línea msExige detectar la línea durante este tiempo para confirmar que no fue una lectura aislada.

Registro de sensores

[PRISMA] Sistema listo.

Top 5 de la pista

#	Nombre	Curso	Tiempo	Pen.

La zona izquierda usa línea negra sobre blanco y la derecha línea blanca sobre negro. La cinta mide aproximadamente lo necesario para uno o dos sensores. El robot incluye retardo de giro, sobrepaso, deslizamiento, motores desiguales, batería y pequeñas imperfecciones; por eso una mala calibración puede hacerlo zigzaguear o perderse.